EOAT poznat i kao End Effector (Krajnji efektor), osnovna je poveznica između robota, komponente i ostatka ćelije za automatizaciju.
Članak Ian Sinclaira iz Zimmer Group-e iz Velike Britanije razmatra različite faktore koji mogu uticati na izbor sistema za alat na krajnjem efektoru, kako bi se omogućili najveći nivoi performansi i fleksibilnosti s robotskim ili automatiziranim ćelijama.
Robot pruža kretanje potrebno u ćeliji za automatizaciju, ali to je kraj alata za oružje koji pomaže u postizanju različitih procesa kao što su hvatanje, rotiranje, lijepljenje, obrada, uklanjanje temelja, farbanje, zavarivanje, itd. U određenim slučajevima to nije neuobičajeno da se nekoliko procesa može kombinovati na istom kraju sistema alata krajnjeg efektora..
Što je integrator robota upoznatiji sa specifičnim potrebama krajnjeg korisnika, to će efikasniji, fleksibilniji i svestraniji biti navedeni krajnji efektor ruke. Krajnji efektori su dostupni u ugaonom i paralelnom stilu i mogu se koristiti električno, hidraulično, mehanički ili pneumatski. Pneumatski sistemi se koriste u većini slučajeva, budući da je ova vrsta hvataljke također u mogućnosti prihvatiti širok raspon aplikacija za rukovanje i pakiranje, zbog omjera snage i težine. Međutim, pneumatski sistemi nude manju kontrolu nad silama zahvata i manje su fleksibilni od električnih varijanti. Hidraulički krajnji efektor ruke može stvoriti velike sile stezanja i može se brzo aktivirati. Na odabir određenog tipa krajnjeg efektora može utjecati potrošnja energije, veličina, složenost, težina i drugi zahtjevi specifični za upotrebu.
Uz to se mora uzeti u obzir stil alata koji će najbolje odgovarati određenoj primjeni. Ako se proizvodi mogu često mijenjati, krajnji efektor također bi trebao biti u stanju brzo da lako mijenja ili dodaje prste kako bi se prilagodio različitim vrstama proizvoda. Prilagodljive prihvataljke, dizajnirane tako da se automatski prilagođavaju dijelovima koji su predstavljeni, mogu biti dragocjena pomoć u proizvodnji i pakiranju miješanih vrsta proizvoda.
Kada robot izvršava više zadataka u proizvodnoj ćeliji, moguće je promijeniti i krajnje efektore pomoću sistema automatske promjene alata. Ove vrste izmjenjivača alata imaju pametne veze za širok spektar usluga kao što su pneumatika, napajanje, senzori, itd.
Današnji krajnji efektori postaju pametniji i snažniji kako se softveri za mašinsko učenje i sigurnosne funkcije sve više integriraju u sam EOAT, zajedno s mogućnošću prilagođavanja njegovom okruženju koristeći mašinski vid. Na primjer; u određenim upotrebama, transporteri se zamjenjuju automatskim vođenim vozilima koja prevoze kante s mješovitim proizvodima. Tada se uvode operacije slučajnog skupljanja kanti za otpatke, gdje su roboti vođeni vizijom opremljeni odgovarajućim alatom za odabir slučajno orijentiranih dijelova iz kante i postavljaju ih na sljedeći korak u procesu. U tim upotrebama alat mora biti u mogućnosti da obuhvati širok spektar proizvoda i procesa, a današnji napredak krajnjeg efektora ruke postaje stvarnost.
Način na koji krajnji efektor ruke stupa u interakciju sa predmetima s kojima se bavi također je ključno za razmatranje, jer neki predmeti mogu zahtijevati lagani dodir i s njima se mora postupati osjetljivo. Pneumatski i električni hvat mogu se podesiti tako da se podešava sila njihovog zahvata, a također se mogu dobiti i povratne informacije putem senzora zakretnog momenta ugrađenih u sisteme.
Na tržištu robotike sada postoji trend hibridnog alata koji specifično može raditi ili električno, hidraulično ili pneumatski. Ova vrsta krajnjeg efektora može obavljati širok spektar zadataka koristeći nekoliko različitih alata, što znači da inženjeri više nisu ograničeni na upotrebu jedne tehnologije kako bi zadovoljili potrebe krajnjeg korisnika. Pneumatski upravljani sistemi lako su dostupni i sposobni su primjenjivati snažne sile pri velikim brzinama, a najučinkovitiji su za istovremeno generisanje sile i pokreta. Međutim, električni kranji efektori postaju sve popularniji, a Zimmerova nova serija nudi prednost težine u odnosu na performanse slične pneumatskim hvataljkama, ali s dodatnim prednostima kontrole i fleksibilnosti. Električne hvataljke su naravno idealne za sve upotrebe industrije 4.0.
Zimmer proizvodi sve elemente za hvatanje, stezanje i prigušenje zajedno sa vakuum šalicama i komandama. U proizvodnom asortimanu kompanije postoje širok spektar linearnih proizvoda, vretena i nekoliko inteligentnih jedinica kombiniranih funkcija. Zimmer je također u mogućnosti predočiti svoje veliko iskustvo ili za pomoć krajnjim korisnicima ili sistemskim integracijama sa specifikacijom krajnjeg efektora ili isporuke cjelovitih rješenja alata za kranji efektor.
Originalan članak možete pročitati na linku.
